據(jù)了解，高壓電纜絕緣偏心度與半導(dǎo)電層厚度不均勻，是制約高壓電纜自動化剝切裝置推廣應(yīng)用的關(guān)鍵因素。采用傳統(tǒng)彈性浮動刀架進(jìn)行電纜外輪廓的仿形，難以實現(xiàn)絕緣屏蔽斷口的均勻過渡。
為解決這個難題，研制團(tuán)隊給該機(jī)器人加入了視覺傳感機(jī)構(gòu)與智能控制算法，摒棄了精度較低的機(jī)械仿形結(jié)構(gòu)。通過視覺傳感器實時監(jiān)測，反饋絕緣屏蔽層的剝切狀態(tài)，該機(jī)器人會對率先露出絕緣的部位停止進(jìn)刀，對絕緣屏蔽層尚未處理干凈的位置逐次處理。在循環(huán)往復(fù)的環(huán)切運動過程中，剝切機(jī)構(gòu)實現(xiàn)了基于電纜外輪廓與半導(dǎo)電層厚度的升降仿形運動。
這種設(shè)計，從根源上解決了電纜絕緣偏心度與半導(dǎo)電層厚度不均勻，對電纜自動化剝切作業(yè)的問題，實現(xiàn)了半導(dǎo)電層的智能化仿形剝切，以及絕緣屏蔽斷口的微米級精度控制。
“第四代剝切打磨機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計更精巧，傳感反饋更靈敏，運行控制更加智能。”國網(wǎng)天津電纜公司電纜運檢一班班長張華說。未來團(tuán)隊還將對機(jī)器人進(jìn)一步優(yōu)化，使用集成程度更高、運算速度更快的控制系統(tǒng)以減小設(shè)備體積，滿足信號的實時運算需求，進(jìn)一步提高剝切機(jī)構(gòu)的靈活性與穩(wěn)定性。
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